Впервые село упоминается в Разрядных книгах в 1526 году. На протяжении всего 16 столетия здесь с весны до осени стояли полки ратников "для бережения Москвы от татарских набегов", Но в этих книгах Сенькино упоминается только как место переправы (Сенькин перелаз), но ничего не говорится о самом селе. Первые записи о нём появляются только в Писцовых книгах 1578-1579 годов. Записи составлены на основе церковных книг: "... Кроме села Сенькина в приход входят деревни: Прончищево, Грязки и Зыбинка".